O Aviso de 2ª Classe Pedro Nunes foi o primeiro navio de conceção inteiramente portuguesa a ser construído no Arsenal da Marinha. Foi lançado à água em 17 de março de 1934, e aumentado ao efetivo dos navios da Armada em 11 de abril de 1935.
Nesse mesmo ano largou para os arquipélagos dos Açores e da Madeira, tendo seguido depois para Moçambique. Em 7 de Dezembro do ano seguinte largou para uma comissão de cerca de seis meses em Moçambique, e em 1 de outubro de 1938 iniciou uma viagem de instrução em que realizou o périplo de África, tendo regressado a Lisboa em 27 de março do ano seguinte.
Das inúmeras missões que desempenhou, destacam-se os diversos salvamentos a sobreviventes de navios torpedeados por submarinos alemães durante a Segunda Grande Guerra, entre os quais do paquete inglês Avila Star, e do vapor inglês Clan MacWhirter.
Após uma intensa vida operacional, repleta de inúmeras comissões por quase todos os territórios ultramarinos, em 16 de outubro de 1956 foi abatido ao efetivo como Aviso de 2ª Classe, tendo sido reclassificado como navio hidrográfico.