Construída em 1874, pertenceu inicialmente à Empresa de Navegação do Algarve e navegou com dois nomes diferentes: “Algarve” e “Gomes II”. Posteriormente foi adquirida pelo Estado e transformada em lancha canhoneira, tendo sido aumentada ao efetivo dos navios da Armada no dia 28 de outubro de 1886.
A sua transformação tinha em vista preparar o navio para a fiscalização aduaneira, onde efetuou várias comissões na costa continental norte, na área do Algarve e no arquipélago dos Açores, tendo esta última se revelado a mais longa, já que decorreu de 1902 a 1919.
Durante a Grande Guerra, no dia 17 de outubro de 1918, a lancha-canhoneira Açor, encontrava-se fundeada em Vila do Porto, na ilha de Santa Maria, quando ali recolheu 29 náufragos do caça-minas “Augusto de Castilho”, que fora torpedeado pelo submarino alemão U-139 uns dias antes. Estes ali chegaram a bordo de uma das baleeiras do navio, enquanto os restantes 12, chegaram à Ponta do Arnel, na ilha de S. Miguel, abordo de um pequeno bote, em 20 de outubro de 1914.
Regressou a Lisboa em junho de 1919 e passou ao estado de desarmamento ainda no mesmo ano. A 10 de fevereiro de 1923 deixou de ser classificada como lancha-canhoneira, tendo sido designada para realizar serviços hidrográficos especiais.