Construído nos Estaleiros Dubigeon-Normandie, em Nantes, de acordo com os planos submarinos franceses da classe Daphné, O NRP Delfim (S 166) foi lançado à água em 23 de setembro de 1968, sendo incorporado no efetivo dos navios da Armada no dia 1 de outubro de 1969, completando assim a 4ª esquadrilha de submarinos portuguesa, juntamente com o Albacora, Barracuda e o Cachalote.
As suas aptidões operacionais, onde se destacava a sua excelente capacidade dissuasora, foram desde cedo evidenciadas no contacto frequente com unidades de outras Marinhas, nos variadíssimos exercícios nacionais e internacionais em que participou.
Ao longo da sua vida operacional passou em diversos portos tendo participado em inúmeros exercícios como “Ocean Safari”, “Open Gate”, “Linked Seas”, “Joint Maritime Course”, “Tapon”, “Sword Fish”, “Basic Operational Sea Training”, “Contex”, “Lusíada”, “Sharkhunt” e outros. No dia 25 de maio de 1978, ao largo do cabo Espichel, foi realizada uma imersão de 200 metros durante algumas horas, onde a particularidade residia no facto de transportar a bordo o então primeiro ministro Mário Soares. Em outubro de 1993 integrou as forças navais da UEO (União da Europa Ocidental) durante 45 dias, tendo participado na operação Sharp Guard, no mar Adriático, por ocasião do embargo aos países da ex-Jugoslávia.
Para além dos exercícios de âmbito internacional nas águas atlânticas entre as ilhas Britânicas e as Ilhas Canárias, e no Mediterrâneo Ocidental, cooperou em exercícios de âmbito nacional numa constante ação de vigilância, recolha de informações e afirmação de soberania em águas nacionais. Após cerca de 36 anos de intensa atividade e com cerca de 44.307 horas de navegação, das quais 30.743 em imersão, o NRP Delfim efetuou a sua última imersão a 7 de dezembro de 2005.