São animais exclusivamente marinhos, com o corpo coberto de placas calcárias que formam geralmente um esqueleto rígido ou flexível, coberto muitas vezes por espinhos. Apresentam duas aberturas, uma anal e outra bocal, situadas em lados opostos do corpo.
No interior do seu corpo podemos encontrar um sistema de canais e tubos por onde a água circula, constituindo aquilo que chamamos o sistema vascular aquífero. Os tubos, que se designam pés ambulacrários, têm uma ampola na ponta interior e uma ventosa na extremidade livre. Estendem-se ou contraem-se por ação da pressão da água. Quando estão cheios incham, projetando-se para fora da carapaça. Nesta altura o animal pode utilizá-los como "andas", impulsionando-se assim para a frente. Podem ainda fixar-se ao substrato graças ao poder de sucção das suas ventosas.
Os sexos são separados e a fecundação dá-se na água onde são lançadas as células sexuais. O desenvolvimento embrionário passa por diferentes fases larvares.
Não têm sistema nervoso central. Parece que os tipos de receção sensorial (tato, química e fotorecetora) se situam em células sensoriais não especializadas dispersas pela epiderme.
Estes animais conseguem regenerar facilmente partes do corpo que perdem e apresentam formas muitos diferentes como as estrelas, os ouriços e os pepinos do mar, ou ainda os ofiurídeos e os crinoides.