Construída em Liverpool, Inglaterra, pela casa Laird Brothers, a lancha-canhoneira Cacongo foi lançada à água em 19 de junho de 1886, sendo idêntica à lancha-canhoeira Massabi. Em 13 de Setembro de 1886 chegou a Lisboa e em 9 de outubro do mesmo ano foi aumentada ao efetivo dos navios da Armada.
Largou para Angola a 23 de dezembro para auxiliar na organização e instalação do novo distrito do Congo, criada no ano anterior, desempenhando diversas missões na costa de Angola, Cabinda e rio Zaire. Em março de 1887 apoiou a expedição de Stanley e em agosto foi incorporado na Esquadrilha do Congo, participando nas operações de tomada do Ambrizete, concretizada em 23 de janeiro de 1888. No dia 8 de janeiro de 1892 procedeu a colocação do novo Padrão de Santo Agostinho no ponto mais elevado do cabo de Santa Maria, recuperando os restos daquele que no mesmo local colocara Diogo Cão em 1485, que foram enviados para Lisboa.
Em 1894 regressou a Lisboa e entrou em fabricos que se prolongaram até 1897. Em 1897 saiu para a Divisão Naval do Atlântico Sul, permanecendo durante cerca de 3 meses na Guiné, onde prestou apoio ao paquete Angola que encalhou nos baixos de S. Domingos. Nos anos que se seguiram continuou ao serviço, tanto na costa angolana como na Guiné, destacando-se nesta última durante o ano de 1901, onde tomou parte de diversas ações, nomeadamente no Jufungo.
No dia 5 de novembro de 1907 foi mandada passar ao estado de desarmamento e em 18 de março de 1908 foi abatida ao efetivo. Desmantelada em Bolama (Guiné), a sua máquina foi recuperada e enviada para Lisboa.