Esta coleção de galeotas reais foi a principal razão que influenciou a construção do Pavilhão das Galeotas. Observando estas magníficas embarcações, que exibem todo o seu esplendor neste local, podemos ficar a conhecer parte da relação que os portugueses tiveram com o mar.
Estas embarcações surgiram em Portugal na segunda metade do século XVII, por volta de 1666, data em que uma primeira embarcação com esta tipologia foi construída na Ribeira das Naus, para receber a Princesa Maria Francisca Isabel de Saboia.
O Museu de Marinha conta com a mais antiga embarcação portuguesa deste tipo conservada até à atualidade, em exposição aqui no Pavilhão das Galeotas, a “Galeota Grande”. Também esta foi construída na Ribeira das Naus, em 1711, a mando do Rei D. João V, para seu uso exclusivo, tendo servido ainda para os esponsais do príncipe do Brasil, futuro Rei D. José, com a Infanta D. Mariana Vitória de Espanha.